Interview de l'équipe WISIRC
-> Quels sont les difficultés les plus importantes pour réaliser un robot de ce type ?
Ce sont avant tout des difficultés purement techniques et/ou
financières. Par exemple, pour ce qui est de la mécanique, nous ne
disposons pas d'outillage "professionnel". Il faut donc faire avec les
"moyens du bord", tout en construisant une mécanique solide et
fiable....
Une autre difficulté technique est l'algorithmique. En effet, nous avons
besoin d'algorithmes assez sophistiqués, notamment pour la gestion de
trajectoires. Cependant, nous avons une personne dans l'équipe qui arrive à
tenir ce poste.
La plus grosse difficulté est bien sûr le temps, l'argent et les
ressources humaines. En effet, il est difficile de réaliser un robot le
soir et le week-end, surtout quand il manque de personnes. Il faut alors que
quelques-uns d'entre nous cumulent les tâches à accomplir (hardware + mécanique,
software + architecture,...)
-> En matière de logiciel libre, GNU/Linux ou un BSD peuvent être utilisés. Cependant, le système d'exploitation n'est sans doute pas l'élément critique pour la réalisation de ce robot. En matière de traitement d'images ou de guidage, par exemple, avez-vous pu réutiliser certains composants libres ?
Non, effectivement, que ça concerne les outils de développement ou la
distribution embarquée, c'est très facile d'avoir quelque-chose. Il existe
dans le domaine des projets très sympathiques (busybox, ptxdist, etc...).
En ce qui concerne le traitement d'images, nous nous sommes penchés sur
OpenCV d'Intel. Cependant, notre solution (à l'heure actuelle) repose sur un
DSP (dévellopements en C), alors que les projets Open Source existants sont surtout du
C++/V4L (donc, sur la carte mère).
En ce qui concerne les autres parties (guidage, détection
d'obstacles), il n'existe pas à mon goût de solutions entièrement
Open Source (hardware + software), bien que l'on puisse trouver à droite, à gauche
des solutions sympas mais souvent très spécifiques, peu flexibles et pas
complétement Open Source.
Ou bien alors ce sont des solutions trop pointues, généralement des
initiatives de chercheurs, donc pas forcément compatibles avec nos
contraintes (on n'embarque pas de bi-PIV/HT ;o)
C'est pourquoi nous aimerions réussir à développer un "framework" pour
robotique ludique (pour des coupes robotiques ou autres...).
Nous aimerions apporter une solution flexible et accessible pour ceux qui
désirent faire de la robotique autour du système GNU/Linux.
Nous sommes en train de réfléchir à notre système de guidage
(localisation/détection d'obstacles), qui serait un système permettant à
plusieurs robots d'évoluer sans se gêner (au niveu des émmissions
US/IR). Ce système sera bien sûr entièrement OSS/GPL tant au niveau hardware que software.
En ce qui concerne le software, la base d'un système flexible est la
possibilité d'interconnecter le hardware d'un facon "transparente" (une
carte de télémesure sur bus ISA ou // ou série), tout en offrant la même
interface logicielle. La flexibilité vient aussi de la possibilité de le
configurer "facilement" via des fichiers de configuration adéquats,...
Pour conclure, je pense qu'il existe des projets robotiques +/- Open Source
intéréssants mais, en général, il correspondent à une situation trop
particulière (environnement physique, hardware, software,...).
-> Le domaine de l'électronique libre est assez peu connu mais se développe depuis quelques temps déjà. Avez-vous pu compter sur des composants électroniques libres proposés sur des communautés comme OpenCores ou Opencollector ?
[Bruno "chef" Méca/Hard] :
Les cartes que nous avons réalisées jusqu'à présent ne puisent pas
dans le réservoir "composants" libres. Mais nous suivons de très
près cette communauté et nous comptons trouver des ressources
(notamment dans la communauté OpenCores) pour les cartes futures.
Notamment la carte CAPTEURS qui sera basée sur un FPGA et
peut-être la carte de traitement d'images (VISION).
-> Des contributeurs extérieurs sont-ils venus se greffer sur ce projet ?
Nous avons eu 3/4 contacts de personnes voulant participer, mais sans
suite à chaque fois...
Aujourd'hui une seule personne est venu se greffer à l'équipe
"originale", celle qui s'occupe du simulateur 3D.
Nous sommes aussi en contact avec le projet
RACHEL
(http://home.gna.org/rachel) qui est une approche "simulation" qui va
plus loin que nous. Nous aimerions coopérer, afin d'avoir une chaîne
conception/hard/soft/simulation.
-> Selon votre expérience, est-il plus difficile d'amorcer un projet de développement coopératif de logiciel libre, d'électronique libre ou de mécanique libre ? Pourquoi ? Comment avez-vous fait pour surmonter ces difficulés ?
Oui, c'est trés difficile. D'abord, il faut trouver des gens, du temps et
de l'argent (nous en sommes à environ 2/3 Keuros de dépenses pour une équipe
qui comptait au debut une dizaine de membres, mais aujourd'hui plus que
quelques-uns...).
Dans le software, c'est déjà difficile, dans le hardware un peu plus, alors pour la
mécanique....
Les difficultés, nous ne les avons pas surmontées, nous y sommes plutôt
confrontés durement, je dirais. C'est pourquoi le projet n'avance pas bien
vite...
Aujourd'hui, c'est devenu une tendance "Business" de faire du software
Open Source qui tourne sur du hardware propriétaire (Gumstick, par example),
une façon de faire de la tune sous une apparence "communautaire" peut-être....
La seule initiative sérieuse pour du hardware pur que je connaisse (à
l'opposé du hardware "Soft" via les blocs IP Open Source de Opencores et
cie), est le
projet LART (http://www.lart.tudelft.nl/).
Je pense que le jour où on voudra passer à une carte mère Open Source, on
se basera sur celle là.
-> Existe-t-il d'autres initiatives semblables à la vôtre ?
Dans le domaine des coupes robotiques ludiques, pas vraiment. Il existe
bien des projets à droite à gauche, mais pas toujours Open Source comme on
aimerait le faire.... Comme je disais plus haut, il existe aussi des
projets pointus (projets de recherches) qui sortent de notre périphérie,
la robotique ludique...
Nous faisons tant de rêves durs et doux, dans lesquelles se promènent de
tendres gnous et autres pingouins...
| 