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[NEWS] WISIRC : du matériel et du logiciel libres

Le logiciel libre, vous connaissez surement. Le matériel libre est par contre une réalité émergente et connue seulement par quelques "connaisseurs" ! Nous vous en avions cependant parlé, l'année dernière, dans un article intitulé Le hardware libre : à la frontière du matériel et de l'immatériel. Récemment, un projet a tout spécialement retenu notre attention. Il s'agit du projet WISIRC, qui ambitionne de créer un robot sous licence libre.


La Coupe de Robotique comme déclencheur

WISIRC est un projet de Robotique, initialement créé par une ancienne équipe (CRISIM) participant à la Coupe de France de robotique "E=M6". Pour les lecteurs belges, cette compétition est le pendant français de la Coupe de Belgique de Robotique. Cette coupe se distingue par la grande qualité des réalisations, basées sur des procédés techniques fort diversifiés. En effet, si certains recourent à des techniques de guidage sophistiquées, héritées de la vision industrielle, d'autres choisissent d'utiliser des capteurs plus simples... mais parfois plus fiables !

Le robot WISIRC -qui tourne sous Linux- fait appel à des techniques de vision pour le guidage. Des informations sur l'environnement seront transmises par une webcam à l'intelligence artificielle embarquée sur l'unité centrale. De tels systèmes de guidage sont assez difficiles à mettre au point car des paramètres sensibles tels que les variations de luminosité doivent être pris en compte. La fiabilisation continue et collective du système de guidage est donc un plus pour ce projet.

Il s'agit donc d'un projet libre particulièrement intéressant. Très complet, il nécessite en effet l'intégration et le développement de logiciels, d'électronique, de pièces mécaniques,... LogicielLibre.Net vous propose dès lors une intervieuw de l'équipe WISIRC. Merci à Christian, Bruno et toute l'équipe WISIRC pour avoir répondu à nos questions !

Interview de l'équipe WISIRC

-> Quels sont les difficultés les plus importantes pour réaliser un robot de ce type ?

Ce sont avant tout des difficultés purement techniques et/ou financières. Par exemple, pour ce qui est de la mécanique, nous ne disposons pas d'outillage "professionnel". Il faut donc faire avec les "moyens du bord", tout en construisant une mécanique solide et fiable....

Une autre difficulté technique est l'algorithmique. En effet, nous avons besoin d'algorithmes assez sophistiqués, notamment pour la gestion de trajectoires. Cependant, nous avons une personne dans l'équipe qui arrive à tenir ce poste.

La plus grosse difficulté est bien sûr le temps, l'argent et les ressources humaines. En effet, il est difficile de réaliser un robot le soir et le week-end, surtout quand il manque de personnes. Il faut alors que quelques-uns d'entre nous cumulent les tâches à accomplir (hardware + mécanique, software + architecture,...)

-> En matière de logiciel libre, GNU/Linux ou un BSD peuvent être utilisés. Cependant, le système d'exploitation n'est sans doute pas l'élément critique pour la réalisation de ce robot. En matière de traitement d'images ou de guidage, par exemple, avez-vous pu réutiliser certains composants libres ?

Non, effectivement, que ça concerne les outils de développement ou la distribution embarquée, c'est très facile d'avoir quelque-chose. Il existe dans le domaine des projets très sympathiques (busybox, ptxdist, etc...).

En ce qui concerne le traitement d'images, nous nous sommes penchés sur OpenCV d'Intel. Cependant, notre solution (à l'heure actuelle) repose sur un DSP (dévellopements en C), alors que les projets Open Source existants sont surtout du C++/V4L (donc, sur la carte mère).

En ce qui concerne les autres parties (guidage, détection d'obstacles), il n'existe pas à mon goût de solutions entièrement Open Source (hardware + software), bien que l'on puisse trouver à droite, à gauche des solutions sympas mais souvent très spécifiques, peu flexibles et pas complétement Open Source. Ou bien alors ce sont des solutions trop pointues, généralement des initiatives de chercheurs, donc pas forcément compatibles avec nos contraintes (on n'embarque pas de bi-PIV/HT ;o)

C'est pourquoi nous aimerions réussir à développer un "framework" pour robotique ludique (pour des coupes robotiques ou autres...). Nous aimerions apporter une solution flexible et accessible pour ceux qui désirent faire de la robotique autour du système GNU/Linux. Nous sommes en train de réfléchir à notre système de guidage (localisation/détection d'obstacles), qui serait un système permettant à plusieurs robots d'évoluer sans se gêner (au niveu des émmissions US/IR). Ce système sera bien sûr entièrement OSS/GPL tant au niveau hardware que software.

En ce qui concerne le software, la base d'un système flexible est la possibilité d'interconnecter le hardware d'un facon "transparente" (une carte de télémesure sur bus ISA ou // ou série), tout en offrant la même interface logicielle. La flexibilité vient aussi de la possibilité de le configurer "facilement" via des fichiers de configuration adéquats,...

Pour conclure, je pense qu'il existe des projets robotiques +/- Open Source intéréssants mais, en général, il correspondent à une situation trop particulière (environnement physique, hardware, software,...).

-> Le domaine de l'électronique libre est assez peu connu mais se développe depuis quelques temps déjà. Avez-vous pu compter sur des composants électroniques libres proposés sur des communautés comme OpenCores ou Opencollector ?

[Bruno "chef" Méca/Hard] : Les cartes que nous avons réalisées jusqu'à présent ne puisent pas dans le réservoir "composants" libres. Mais nous suivons de très près cette communauté et nous comptons trouver des ressources (notamment dans la communauté OpenCores) pour les cartes futures. Notamment la carte CAPTEURS qui sera basée sur un FPGA et peut-être la carte de traitement d'images (VISION).

-> Des contributeurs extérieurs sont-ils venus se greffer sur ce projet ?

Nous avons eu 3/4 contacts de personnes voulant participer, mais sans suite à chaque fois...

Aujourd'hui une seule personne est venu se greffer à l'équipe "originale", celle qui s'occupe du simulateur 3D.

Nous sommes aussi en contact avec le projet RACHEL (http://home.gna.org/rachel) qui est une approche "simulation" qui va plus loin que nous. Nous aimerions coopérer, afin d'avoir une chaîne conception/hard/soft/simulation.

-> Selon votre expérience, est-il plus difficile d'amorcer un projet de développement coopératif de logiciel libre, d'électronique libre ou de mécanique libre ? Pourquoi ? Comment avez-vous fait pour surmonter ces difficulés ?

Oui, c'est trés difficile. D'abord, il faut trouver des gens, du temps et de l'argent (nous en sommes à environ 2/3 Keuros de dépenses pour une équipe qui comptait au debut une dizaine de membres, mais aujourd'hui plus que quelques-uns...). Dans le software, c'est déjà difficile, dans le hardware un peu plus, alors pour la mécanique....

Les difficultés, nous ne les avons pas surmontées, nous y sommes plutôt confrontés durement, je dirais. C'est pourquoi le projet n'avance pas bien vite...

Aujourd'hui, c'est devenu une tendance "Business" de faire du software Open Source qui tourne sur du hardware propriétaire (Gumstick, par example), une façon de faire de la tune sous une apparence "communautaire" peut-être.... La seule initiative sérieuse pour du hardware pur que je connaisse (à l'opposé du hardware "Soft" via les blocs IP Open Source de Opencores et cie), est le projet LART (http://www.lart.tudelft.nl/). Je pense que le jour où on voudra passer à une carte mère Open Source, on se basera sur celle là.

-> Existe-t-il d'autres initiatives semblables à la vôtre ?

Dans le domaine des coupes robotiques ludiques, pas vraiment. Il existe bien des projets à droite à gauche, mais pas toujours Open Source comme on aimerait le faire.... Comme je disais plus haut, il existe aussi des projets pointus (projets de recherches) qui sortent de notre périphérie, la robotique ludique...

Nous faisons tant de rêves durs et doux, dans lesquelles se promènent de tendres gnous et autres pingouins...

Posté le 05 octobre 2004.


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